（1）电磁导引
它是在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压导引电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导引磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，无声光干扰，制造成本较低。其主要缺点是路径更改的灵活性差，调整变动很麻烦，感应线圈对周围的铁磁物质较敏感，导引速度有效。适用于路径不太复杂，作业点固定不变的场合，如汽车总装中的发动机、后桥、仪表板运送；印刷厂的纸卷运送等。
（2）磁带导引
与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比线导引好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，因磁带外露，容易受到磨损、机械损伤和污染，导引的稳定性受环境影响较大。适用于路径简单，线路不是很长，环境比较洁净的场合，如电子工业的生产线，制药企业、食品企业的物料运送等。
（3）光学导引
在AGV 的行驶路径上涂漆或粘贴色带， 通过对光学传感器采入的色带图象信号进行简单识别和处理而实现导引， 其灵活性比较好， 地面路线设置十分简单， 但对色带的污染和磨损十分敏感， 对环境要求较高， 导引可靠性受制于地面条件。适用性类似磁带导引。
（4） 惯性导引
惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。其主要优点是技术先进，定位准确性较高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。缺点是陀螺仪对振动较敏感，地面条件对AGV的可靠性影响很大，后期维护成本较高，且需要校正定位。适用于地面条件较好的各种场合，对搬运宽大笨重的物体，如车身、底盘、板材、集装箱等更突出其优势。
（5）激光导引
激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV 通过发射激光束，并采集由不同角度的反射板反射回来的信号，根据三角几何运算来确定其当前的位置和方向，实现AGV 的导引。此项技术最大的优点是技术先进，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；能够适应复杂的路径条件及工作环境，能快速变更行驶路径和修改运行参数，是目前国内外许多AGV生产厂家推荐采用的导引方式，缺点是车型构造需首先保证激光扫描器的视场要求，AGV 抗光干扰的纠错能力有一定局限，且成本较高。适用于广泛领域和场合，对路径复杂，作业点变更频繁，有系统扩充调整要求的，用该技术是一个理想的选择。如卷烟生产车间、发动机试车线、印钞造币车间等的物料自动运送。
（6）点导引
AGV路径由无数个线段组成，车按内置线路行走，通过编码器和各个点的序号进行跟踪，在段与段之间的点上进行校正，从而实现有效导引。该技术简单易用、成本低，适用于路径简单、弯道少、直段多、定位要求不太高的场合，如平库中的托盘排列存储、分段定点装配线等。
（7）图像识别导引
对AGV行驶区域的环境进行图象识别，实现无固定路线的智能化行驶。这是一种具有未来发展潜力的技术，目前只有极少数国家的军方试用，将其应用到普通AGV上还有较长的距离。
（8）GPS 导引
通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和导航，目前此项技术还在发展和完善中，通常用于室外远距离的跟踪和导航，其精度取决于卫星在空中的定点水平以及控制对象周围环境等因素，目前直接通过卫星的一次定位还不能达到实用中的精度要求。

（1）推挽式
自动导航小车AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现。作业时，AGV停靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，货物在AGV 辊道与地面站台辊道之间滚动，载荷转移巧妙，地面站台不需要连锁信号和动力传动，适合同高度站台之间的搬运场合。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高，特别对多辆车和多个站台的场合，要保证其可靠性难度较大。推挽式常用于平面托盘的物料搬运，如果是欧式托盘或其它物体，要注意满足能滚动和可推挽的条件。
（2）辊道式
AGV装卸货物是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现。地面站台是带动力传动的辊道，AGV准确停靠在地面站台侧边， 车上和站台上的辊道对接无误后同步传动完成移载。故要求滚动体规范，传动高度一致，传动速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，AGV安全性好。移载机构与原理简单，可靠性好，但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少，车间或库区入、出口RS/AS 之间往返作业。辊道式常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合，包入括大的纸箱、木箱、板材、集装箱等，特别适用于重载物料的搬运。
（3）链式
除了货物传动方式是链条或链板不同外，其余与辊道式类似。链式主要适用于不能滚动物体的移载场合。
（4）带式
除了货物传动方式是传送带不同外，其余与辊道式类似。带式主要适用于较轻较小物料的移载场合， 如纸盒、纸箱、各式袋装品等。
（5）牵引式
AGV作为牵引动力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合， 如行包运送、化学品运送、废料收集等。
（6）驮举式
AGV通过驮举来移载物料，一般移载机构位于AGV车体上方，作业时AGV停在货物正下方， 通过升降机构驮起或降下实现货物的移载，动作简单，作业效率高，安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用。常用于车身、车架、集装箱、大型机件等物体搬运。
（7）叉式
叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似，有侧叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多种车型。叉式AGV基本采用托盘堆放货物进行作业，目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展。
①侧叉式：从车的左右两侧移载货物，因叉起过程重心需由车体来平衡，故车体较笨重，
移载重量有限，且能耗高、不经济。
②正向叉式：从车体正前方叉起货物，能适应多种托盘从地面到常规高度范围货架的作业场合。特点是货叉下方没有支腿，叉车体作业时完全在货架或站台之外，对环境无特别的条件要求。但由于平衡的需要，车体较笨重，货叉突出，安全性有限。
③落地叉式：货叉在车体后方，能上下升降，落下时在两条支腿之上，叉间距与标准欧式托盘下的两个空档吻合，正好能进入其中叉起托盘货物。因此，移载过程须倒车才能完成，对于双面托盘，不能直接放到地面，须放在有一定高度（一般≥100mm），能保证货叉及下方的两个支腿同时进入即可。该车型适合在高低差较大的站台或货架（牛腿式）之间装卸货物，特别是对驶入式巷道、多层货架（牛腿式）的密集性存储搬运独具优势。缺点是货叉下方有支腿，倒车过程安全性有局限。常用于各种库区到车间的物料自动存储及搬运，如辅料、原料、成品等的自动化物流系统。
④三向叉式：这种AGV的货叉能分别向左、向右、向正前方三个方向进行托盘货物的自动装卸。适应多种标准托盘，适合巷道内多层货架或高低差较大的存储装卸场合。缺点是车型笨重宽大，行驶区域占用较多空间，作业场地有效利用率低，且AGV 结构复杂，成本很高。
（8）拣选式
是在传统人工拣选车的基础上改造成的自动导引拣选车。作业时，人只要站在AGV拣选台上，当接到拣选指令后，AGV 会按照最优的次序自动行驶，逐一地准确停位在目标位置，升降拣选台到适合人拣选的高度，人就可以按照车载终端的信息提示，进行拣选，然后确认该项完成，接着AGV会前往下一目标点，继续下一项拣选，依次进行。该AGV还可以与地面联仓储管理计算机系统并网或直接将其放在车上实现管理、拣选双重功能。常用于低层平库中巷道货架的多品种小件货物场合，如药品、图书、档案、备件等的拣选。
（9）龙门式
AGV外形类似龙门结构，能全方位行驶，移载过程是通过左右侧向伸缩移动货叉和升
降来完成装卸货物。作业灵活性强，行驶安全性好。对地面站台要求简单，但自身移载机
构复杂，适合狭窄区域或苛刻路径。多用于生产车间，如食品加工的原料运送。
（10）机器人式
AGV上装备机械手，可根据指令自动行驶，准确停位，自动完成抓举、装配、装卸、堆码、拆垛等一系列作业功能，是一个智能移动式工业机器人。但结构、控制复杂，成本较高。常用于条件特殊、要求高，或某些无人的场合，如辅料自动搭配、危险品自动抓取等。

下面这款是载重3000kg的驾驶室搬运AGV，用来在汽车生产线上搬运驾驶室。此款AGV采用双舵轮驱动，运载力大，运行平稳，可实现多向行驶，（前后，左右横移，左右转弯，原地转弯等多种动作，导航方式可以采用磁导航，无反光板的激光自主导航。

 AGV是一种无人驾驶的自动导引小车，AGV小车系统涉及机械、电子、光学、计算机等多个领域，广泛应用于自动化现代物流系统中。自动引导小车AGV(Automated Guided Vehicle)是一种自动化物料搬运设备,它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维修方便等诸多优点，因而广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程机械行业、机场等物资运输场所。AGV同时也广泛应用于柔性生产系统（FMS）、柔性搬运系统和自动化仓库中。AGV是现代物流系统的关键设备，它对于提高生产自动化程度和提高生产效率有着重要意义。
 
自动导向车系统（以下简称AGVS）是无人控制的自动化系统，主要由自动导车（以下简称AGV）、地面管理系统（VSM）导引系统、地址编码系统、通读系统、停车站、充电站和周边设备等基本单元组成。其中AGV是自动导向车系统的主要部分之一。AGV的优点是：能实现柔性运输、使用灵活、运输效率高、节能、系统工作可靠、无公害可以改善工作环境。
AGV控制系统是AGV的直接控制中枢，它将电机系统、传感器信号处理、驱动器控制、AGV的定位算法、电子地图及无线通讯等功能整合在一起。其完成的主要功能是通过无线通讯系统接收主控机或AGV车载控制机或AGV操作面板上操作按钮下达的任务完成AGV运动方向和运动速度的控制，以及AGV运动过程中障碍物的探测，安全报警及状态指示，同时通过无线通讯系统向主控机报告AGV自身的状态（如AGV的目前位置、当前工作状态、当前速度及方向等）。

（1） 自动充电
当AGV需要补充电力时，会自动报告并请求充电，由地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，车载充电连接器与地面充电系统自动连接并实施充电。充电完成后AGV小车 自动脱离充电系统，驶向工作区或待命区投入正常运行。其特点是整个充电过程全部实现自动化、智能化，无需专人看管。自动充电AGV适用于工作周期长，车多人少，自动化程度高的场合，且多使用碱性快速充电电池，如卷烟、冶金、化工、汽车、航空等行业。
（2） 手动充电
当AGV电力不足时，由地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，由专职人员手动完成AGV与充电器之间的电器连接，然后实施充电，完成后也是人工去脱离连接电路 恢复工作状态。手动充电AGV 的特点是安全可靠，简单易行，但需要专人看管，浪费人力，而且自动化程度降低。常用于自动化程度要求不是很高，车少人多，标准工作制的场合，如白天上班8 小时使用AGV，下班休息时让AGV充电，适用于酸性常规电池。
（3） 换电池充电
当AGV电力不足时，由专职人员手动更换电池组，AGV即可投入使用。换下的电池组通过充电后待用。其特点是简单快捷，但要专人看管，需多一倍的电池组，浪费人力财力，方式原始。常用于对工作响应的及时性要求较高、车不足的场合。

AGV—无人自动导航小车有多种类别，比如移载式AGV、搬运型AGV、装配型AGV等等，叫法多种多样，实际上，按照AGV的功能可分为两大类：单纯搬运型AGV和装配型AGV。搬运型AGV属于简易型搬运工具，与以前的手推式物流台车最大的区别是实现完全自动化，无人搬运，可根据设定好的路径自动运行，可代替人工搬运方式。按照要搬运的货物种类不同，载重量的不同要求，搬运型AGV小车整体设计有些许差异。轻型物品的搬运可采用轻型AGV，其特点是车体设计小巧灵活，由于对载重量的要求较低，因此可以采用小型驱动，节约能源和空间。重型产品的搬运可采用重载AGV，重载AGV小车整体尺寸扩大，比如大台面重载AGV。这种类型的AGV小车，车身采用坚固的金属材料打造，配置大驱动，供应强动力，载重可达数吨，一般适合室外搬运。
 
装配型AGV与单纯搬运型AGV的区别在于功能的复杂化，能处理装货、卸载等复杂的动作，再进行物品搬运。典型的装配型AGV有机械手AGV、滚筒AGV、叉车式AGV、升降平台式AGV等。这些AGV类型都对基础车体进行了改良，增加一些功能，从而实现一系列复杂动作。装配型AGV小车的自动化程度比搬运型更高，装配型AGV可完全解放劳动力，实现搬运、装卸功能一体化。站点之间，AGV进行搬运，每到一个站点停靠的时候，再进行货物的装货和卸载。这种类型的AGV可与生产流水线、锟道等生产系统对接，把锟道、生产线上完成的物品装配到AGV上，再进行转移运送。装配型AGV一般属于重载式AGV，对载重量的要求比搬运型高，因此车体设计通常也比较大，适用于汽车等大型产品的移载运送。

1、     电磁导航
电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV小车的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。
 电磁导航优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多。
 电磁导航缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。
2、     磁带导航
磁带导航原理：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。
 磁带导航优点：AGV定位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多。
 磁带导航缺点：磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成本较低。
3、     视觉导航
视觉导航原理：视觉导航是在AGV小车的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。
 视觉导航优点：AGV小车定位精确，视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航同样低很多，但比磁带导航稍贵。
 视觉导航缺点：路径同样需要维护，不过维护也较简单方便，成本也较低。
4、     激光导航
激光导航原理：激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。AGV的初始位置计算——AGV小车停止不动；激光扫描器至少可测得4条光束，即至少“看到”4块反射板；已知所有反射板的精确位置（X，Y）；AGV的连续位置计算——根据运动模型估算小车的当前位置，根据估算的新位置关联反射板，根据关联的反射板修正自身位置，据此修正AGV下一步动作。
 激光导航优点：AGV小车定位精确，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活改变。
 激光导航缺点：由于控制复杂及激光技术昂贵投资成本较高，反射片与AGV激光传感器之间不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。

传感器是制约AGV小车系统发展的重要技术之一，在AGV小车 “勉强能用” 与 “好用” 之间，它们的传感器技术有着天壤之别。能否开发出稳定可靠的AGV产品？首先要考察AGV制造商是否拥有开发传感器等核心底层技术的能力。AGV小车系统之所以能够准确稳定运行，是因为进行大量的底层传感器技术研发，它能够通过各种AGV专用传感器来准确感知自身、操作对象及作业环境的状态，其AGV状态信息的获取位置、位移、速度、加速度等来完成自我适应，操作对象（外设硬件）与外部环境的感知通过外部传感器来实现。通过多种内外部传感器为AGV小车或AGV控制系统提供控制所需的数据支撑。　　
传感器技术是实现AGV小车本身自动控制、自动调节的关键依据，也是AGV中央控制系统数据计算缺一不可的关键技术，AGV厂商对传感器技术水平高低在很大程度上影响和决定着AGV系统的功能。传感器技术水品越高那么其设计的AGV系统的自动化程度也就越高，AGV小车的传感器均针对轮式移动机器人的应用特性进行自主研发的专用传感器。在一套完整的AGV物流化系统中，如果不能充分应用传感检测技术对被控对象的各项参数进行及时准确地检测，并转换成易于传送和处理的信号，AGV所需要的用于系统控制的信息也就无法获得，进而使整个系统就无法稳定可靠的工作。　　
国内大多数AGV厂商的主要依赖山寨和购买日本上个世纪淘汰技术进行简单的拼装，更谈不上传感器技术的研发，所以制造了大量 “勉强能动” 的AGV产品，稳定性可靠性也得不到保证，多沦为面子工程，并未真正实现发挥AGV小车的智能性。主要表现在：　　
(1)先进的计算、模拟和设计方法;　　
(2)先进的微机械技术;　　
(3)先进的器件筛选与测试技术;　　
(4)可靠性测试方法等方面。　　
因此，AGV厂商必须加强底层技术研究，以提高AGV整体可靠性。一个负责任AGV系统提供商首先要具备以下技术开发能力：　　
1.有能力筛选或研发新型敏感器件：通过微电子、光电子、电化学、信息处理等学科，并能够将这些技术互相渗透和综合利用，基于这些新型敏感器件研制出AGV专用的传感器。　　
2.高精度：研制出灵敏度高、精确度高、响应速度快、互换性好的新型传感器以确保AGV的可靠性。　　
3.微型化：通过发展新的材料及加工技术实现传感器微型化。　　
4.微功耗及无源化：开发微功耗的传感器及无源传感器。
5.智能化数字化：突破传统或通用传感器功能，不再是单一的模拟信号，而是微电脑处理的数字信号，带有控制功能的智能传感器。 

1、Q:动力不足

A:检查电池电量，确保电量充足

2、Q:循迹不稳

A:检查轨迹引导线、路面干扰等

3、Q:震动较大

A:检查轮系结构，尤其是万向轮

4、Q:操作不灵活

A:检查操作器连线、电池、按键

解决方法 

第一步点击示教器屏幕左上方菜单键 

第二步选择控制面板-诊断 

第三步将保存路径选择当前连接的U盘-保存 

机器人系统备份调取 

第一步点击示教器屏幕左上方菜单键

第二步选择备份与恢复-备份 第三步将路径保存至当前连接的U盘-保存 注意：

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